ZSU-23-4“石勒喀河”自行高炮是苏联于上世纪60年代研制列装的第二代自行防空武器，主要用于替代早期依赖光学瞄准和人工操作的ZSU-57-2，承担起伴随坦克和摩托化步兵部队行进间超低空防空的任务。它的出现，标志着苏联野战防空装备进入了雷达化、自动化的发展阶段。
一、研制背景
在研制背景上，随着喷气式战机与直升机的作战方式日益灵活，传统高炮在反应速度、命中精度和火力密度等方面逐渐无法满足现代战场需求。ZSU-23-4应运而生，成为苏联陆军中低空防御体系中的关键一环。
二、技术设计特点
该炮最显著的技术突破，是整合了一套RPK-2对空雷达系统。该雷达安装于炮塔后方，可在需要时平放收起，当其工作在J波段时，具备20公里的搜索距离和8公里的跟踪距离，能够完成目标识别、测距与自动跟踪，并连接火控计算机构成一个电子射控系统。尽管受时代所限，该系统不具备多目标接战能力，且在强电子干扰环境中需转为光学瞄准，但其整体反应时间仅7秒，大幅提高了作战效率，是世界上最早将雷达装到自行高炮上的车型之一。
ZSU-23-4另一个改进是4门23毫米口径机炮，此机炮改良自空用的AM-23机炮而且由油压推动和稳定，一辆ZSU-23-4可载2,000发23毫米口径炮弹，分别载于40个弹药箱内，其弹种有：高爆燃烧曳光弹（HEI-T），和穿甲燃烧曳光弹（API-T）。
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火力方面，ZSU-23-4配备四门23毫米径机炮，改良自航空机炮AM-23，采用液压驱动和稳定装置，可实现360度全方位射击，高低射界为-4°至85°。每门炮射速最高可达850–1000发/分钟，整车携弹2000发，装配于40个弹箱中，常用弹种包括高爆燃烧曳光弹（HEI-T）和穿甲燃烧曳光弹（API-T），一般按三发高爆、一发穿甲的次序混装。射手可根据目标情况选择双炮或四炮齐射，并可实施短点射或连续射击，最强火力为四门炮同时进行30发连射。
底盘基于PT-76两栖坦克改造，车重约20.5吨，但因加装雷达和火炮系统便取消了水上推进系统，因此不具备浮渡能力。车体为全焊接钢装甲结构，配备三防装置，兼顾集体与单员核生化防护。动力采用一台280马力柴油发动机，公路最高时速44千米/小时，机动性能良好，能够伴随主力装甲部队行动。
三、总结
ZSU-23-4自60年代初起服役于苏军外，还外销至华约等近20个国家。因其出色的反应速度、高射速和稳定的雷达火控表现，曾被广泛认为是二十世纪六七十年代世界上最优秀的自行防空武器之一，尽管ZSU-23-4目前已逐步被更先进的坦克取代，但“石勒喀河”仍在部分国家军队中服役，成为冷战时期地面防空的经典象征。
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